Softwarepraktikum Lego Mindstorms SS 2006
Gruppe 3:

Tobias Blaschke, Frederik Dornemann, Thomas Thüm
Dritte Aufgabe
Der Allrounder:
In der dritten Aufgabe ist nur ein Roboter notwendig. Dieser soll eine schwarze Linie innerhalb eines Parkours verfolgen. Da der Parkour aus zwei Ebenen besteht muss der Roboter eine Steigung von ungefähr 30% bewältigen. Zusätzlich ist die schwarze Linie, sowohl in Kurven als auch geraden Strecken, unterbrochen.
Umsetzung:
Im wesentlichen kommt eine Variation des Algorithmus der ersten Aufgabe zum Einsatz.
Das Problem der Lücken hinter einer, bzw. in einer Kurve konnte nur befriedigend gelöst werden. Der Roboter wendet nun am Ende einer Linie nicht mehr, sondern fährt zunächst ein wenig geradeaus und startet den Suchalgorithmus neu. Dies geschieht so lange bis eine Linie wieder gefunden wird.
Dem Roboter kann es nun passieren, das er in einer Kurve die Linie verfehlt. Desweiteren driftet der Roboter durch rutschen zunehmend um mehrere Grad vom ursprünglichen Geradeauskurs ab.
Die Steigung nimmt die Architektur mühsam. Beim Wiederfinden der Linie, aufwärts der Steigung, driftet der Roboter im Suchalgorithmus erheblich, findet sie aber in 90% der Fälle wieder und gehört, im Vergleich zu den Implementationen anderer Teams, zu den Robotern, welche die Steigung am zügigsten nehmen.
Die Abwärtsfahrt gleicht einem Crashkurs da die Architektur runterrutscht. Der Roboter kommt, dank seiner stabilen Bauweise, heil unten an und findet dort auch die Linie wieder.
Fotos:
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Quellcodes: