Meilenstein 2
Zum Meilenstein 2 bzw. zur finalen Präsentation des Projekts waren folgende Ziele zu
erreichen:
Die Umsetzung der Einhaltung des Abstands erfolgt hier zum einen über den
Ultraschallsensor über den der Abstand gemessen wird. Bei zu geringem Abstand wird der
Slave NXT gestoppt bzw. bei zu großem Abstand wird der Master NXT gestoppt.
Ist die Abstandsmessung nicht möglich, zum Beispiel in einer Kurve oder bei zu großem oder
zu kleinen Abstand ( Die Ultraschallmessung funktioniert nicht bei zu großem bzw. zu kleinem
Abstand ) wird der Status ( "auf der Linie" oder "nicht auf der Linie" ) über Bluetooth zwischen
den beiden NXT ausgetauscht.
Die Bluetoothverbindung erfolgt hierbei mittels eines Mailboxsystems. Es gibt einen
Bluetoothmaster, welcher die Verbindung initiiert und einen Bluettoothslave. Die gesendet
Daten werden in eine der zehn verfügbaren Mailboxen des Empfängers geschrieben. Dieser
löst die empfangenen Daten nun aus der Warteschlange der Mailbox heraus, damit es nicht zu
Überschreibungen kommt.
Sendet einer der beiden NXT, dass er nicht auf der Linie ist, wartet folgerichtig der andere NXT.
Sind beide NXT auf der Linie bzw nicht auf der Linie wird der Linienverfolgungsalgorithmus
normal fortgesetzt.
Die Anweisung zum Rollentausch wird auch via Bluetooth übermittelt, hierbei ist es wichtig das
Ende der Linie zu erkennen. Dies wird durch zählen der Pendelbewegungen ermöglicht. Bei
einer bestimmten Anzahl von Pendelbewegungen, hat man eine Drehung um 180° erreicht,
welche gleichbedeutend mit dem Ende der Linie ist, da ansonsten vorher die Linie gefunden
worden wäre. Dann wird in den Slavemode gewechselt und ein Befehl zum Slave gesendet,
damit er sich ebenfalls um 180° dreht und in den Mastermode wechselt.
Finale Präsentation als PDF zum Download
Quellcode des Master und des Slave zum Download
erreichen:
- Implementation einer virtuellen Deichsel
- zwei Roboter folgen einer Linie
- einer der Roboter führt (Master) der andere folgt (Slave)
- der Abstand zwischen den beiden Robotern soll gleich bleiben
- am Ende der Linie sollen sich beide Roboter umdrehen und die Rolle tauschen
Die Umsetzung der Einhaltung des Abstands erfolgt hier zum einen über den
Ultraschallsensor über den der Abstand gemessen wird. Bei zu geringem Abstand wird der
Slave NXT gestoppt bzw. bei zu großem Abstand wird der Master NXT gestoppt.
Ist die Abstandsmessung nicht möglich, zum Beispiel in einer Kurve oder bei zu großem oder
zu kleinen Abstand ( Die Ultraschallmessung funktioniert nicht bei zu großem bzw. zu kleinem
Abstand ) wird der Status ( "auf der Linie" oder "nicht auf der Linie" ) über Bluetooth zwischen
den beiden NXT ausgetauscht.
Die Bluetoothverbindung erfolgt hierbei mittels eines Mailboxsystems. Es gibt einen
Bluetoothmaster, welcher die Verbindung initiiert und einen Bluettoothslave. Die gesendet
Daten werden in eine der zehn verfügbaren Mailboxen des Empfängers geschrieben. Dieser
löst die empfangenen Daten nun aus der Warteschlange der Mailbox heraus, damit es nicht zu
Überschreibungen kommt.
Sendet einer der beiden NXT, dass er nicht auf der Linie ist, wartet folgerichtig der andere NXT.
Sind beide NXT auf der Linie bzw nicht auf der Linie wird der Linienverfolgungsalgorithmus
normal fortgesetzt.
Die Anweisung zum Rollentausch wird auch via Bluetooth übermittelt, hierbei ist es wichtig das
Ende der Linie zu erkennen. Dies wird durch zählen der Pendelbewegungen ermöglicht. Bei
einer bestimmten Anzahl von Pendelbewegungen, hat man eine Drehung um 180° erreicht,
welche gleichbedeutend mit dem Ende der Linie ist, da ansonsten vorher die Linie gefunden
worden wäre. Dann wird in den Slavemode gewechselt und ein Befehl zum Slave gesendet,
damit er sich ebenfalls um 180° dreht und in den Mastermode wechselt.
Finale Präsentation als PDF zum Download
Quellcode des Master und des Slave zum Download
Softwarepraktikum Team Robotik 2008
Gruppe 2: Hoang Vu Minh und Christoph Müller
Gruppe 2: Hoang Vu Minh und Christoph Müller
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