Meilenstein 1
Zur ersten Meilensteinpräsentation sollten folgende Ziele des Projekts erreicht werden:
Die Schwierigkeit bei der Umsetzung des Linienverfolgungsalgorithmus besteht hier darin,
dass man nur einen Lichtsensor zum erkennen
der Linie zur Verfügung hat. So ist nicht feststellbar,
ob man, bei Verlassen der Linie, links oder rechts
nach der Linie suchen muss. Diese Problematik
wird durch eine Pendelbewegung gelöst.
Zur Optimierung des Linienverfolgungsalgrithmus,
wird die Richtung in der zuletzt die Linie gefunden
wurde gespeichert. So werden überflüssige
Pendelbewegungen vermieden und Kurven
schneller durchfahren.
Eine weitere Optimierung des Linienverfolgungs-
algorithmus ist die schrittweise Vergrößerung
des Pendelradius. Dies erhöht ebenfalls die
Geschwindigkeit und ein weiterer positiver
Effekt ist das sichere Erkennen von spitzen
Kurven ohne auf der Linie umzudrehen.
Die Fernsteuerung der Geschwindigkeit wird über Bluetooth verwirklicht. Dazu wird die
NXT Mobile Application Software genutzt. Sie kann auf allen Javafähigen Mobiltelefonen
installiert werden und ermöglicht es Zahleneingaben vom Mobiltelefon über Bluetooth an den
NXT zu senden. Durch die empfangenen Zahlen wird mittels einer Switch - Case Anweisung
die Geschwindigkeit erhöht bzw. verringert.
Meilenstein Präsentation als PDF zum Download.
- Linienverfolgungsalgorithmus
- Ferngesteuerte variable Geschwindigkeit
Die Schwierigkeit bei der Umsetzung des Linienverfolgungsalgorithmus besteht hier darin,
dass man nur einen Lichtsensor zum erkennen
der Linie zur Verfügung hat. So ist nicht feststellbar,
ob man, bei Verlassen der Linie, links oder rechts
nach der Linie suchen muss. Diese Problematik
wird durch eine Pendelbewegung gelöst.
Zur Optimierung des Linienverfolgungsalgrithmus,
wird die Richtung in der zuletzt die Linie gefunden
wurde gespeichert. So werden überflüssige
Pendelbewegungen vermieden und Kurven
schneller durchfahren.
Eine weitere Optimierung des Linienverfolgungs-
algorithmus ist die schrittweise Vergrößerung
des Pendelradius. Dies erhöht ebenfalls die
Geschwindigkeit und ein weiterer positiver
Effekt ist das sichere Erkennen von spitzen
Kurven ohne auf der Linie umzudrehen.
Die Fernsteuerung der Geschwindigkeit wird über Bluetooth verwirklicht. Dazu wird die
NXT Mobile Application Software genutzt. Sie kann auf allen Javafähigen Mobiltelefonen
installiert werden und ermöglicht es Zahleneingaben vom Mobiltelefon über Bluetooth an den
NXT zu senden. Durch die empfangenen Zahlen wird mittels einer Switch - Case Anweisung
die Geschwindigkeit erhöht bzw. verringert.
Meilenstein Präsentation als PDF zum Download.
Softwarepraktikum Team Robotik 2008
Gruppe 2: Hoang Vu Minh und Christoph Müller
Gruppe 2: Hoang Vu Minh und Christoph Müller
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