Finale Aufgabe

Aufgabe

Zwei Roboter verfolgen eine Linie, wobei der vordere führt. Der Abstand sollte möglichst gleichbleibend sein, ebenso sollten die beiden Roboter am Ende der Linie wenden, die Rollen tauschen und zurück fahren.

Realisierung

Die Verfolgung der Linie wurde schon in Aufgabe 1 bearbeitet. Die weiteren Probleme wurden mittels Kommunikation der Roboter via Bluetooth unter zuhilfenahme des Ultraschallsensors gelöst.

Lösung

Gleichbleibender Abstand

Die Lösung des Problems unterteilten wir in 2 Teile.

1. Teil

Als erstes stoppt immer der Roboter der gerade nicht die Linie sucht.

2. Teil

Ausserdem messen wir den Abstand zwischen den beiden Robotern, wobei der hintere Roboter den Abstand zum vorderen misst. Die Übermittlung des aktuellen Zustandes erfolgt per Bluetooth.

Wenden und Rollentausch

Wenden

Da wir mit einem Counter für die Weite des Schwenkens gearbeitet haben, mussten wir nur festellen wann der Roboter gewendet hat und wie groß der Wert des Counters zu diesem Zeitpunkt war. Sobald also dieser Wert erreicht war hatte der Vordere Roboter gewendet.

Rollentausch

Sobald dieser Wert nun erreicht wurde, schickten wir eine Nachricht an den hinteren Roboter. Dieser wendete nun ebenfalls und begann den hinteren zu führen.

Magdeburg 2008