rcxcomm - Bibliothek

Die Befehle für den RCX werden als Bytecodes übertragen, die bei kekoa sehr gut dokumentiert sind. Um diese Befehle einfach zu nutzen, wurde die rcxcomm-Biblothek erstellt, die selbsterklärende Befehle wie z.B. setMotorState(MOTOR_A | MOTOR_B, MOTOR_ON) zur Verfügung stellt. Nähere Informationen befinden sich in include/rcxcomm.h.
Außerdem sind im Paket ein kleines Testprogramm und ein Steuerprogram für einen Roboter mit Differentialantrieb (je unabhängige Antriebe links und rechts), welche die Bibliothek nutzen.

Vor dem Kompilieren kann im Makefile noch die Ausgabe von Debug-Informationen aktiviert werden. Außerdem gibt es eine Option zum Deaktivieren des Acknowledge vom RCX, da der von uns verwendete LIRC-Treiber keine Signale empfangen kann.

Für den iPAQ ist natürlich wieder die Anpassung der config-Datei an den Crosscompiler nötig. Will/kann man die librcxir.so nicht im System installieren, kann die LD_LIBRARY_PATH-Umgebungsvariable verwendet werden (s. Skript start_robo_control).

Damit der RCX auf die Bytecodes reagiert, muss die Firmware des LEGO MINDSTORM SDK geladen sein. Es handelt sich dabei um die Datei firm0328.lgo im Archiv.
Zum Aufspielen kann z. B. NQC (nqc -firmware firm0328.lgo) oder LeJOS (firmdl firm0328.lgo) verwendet werden.