Laborpraktikum Mobile Robotik

wahlobligatorisch:  WPF IF ab 5. Sem., 7 SWS

Prof. Nett

Termine für Praktikum:

    Zeit und Ort nach Vereinbarung

Bei Anfragen E-Mail an den Betreuer.
                                  
Zugangsvoraussetzungen:

Vordiplom

Themen:

Steuerung autonomer Roboter mittels Sensorverarbeitung aus aktiver Exploration

Das rechtzeitige Ausführen von motorischen Aktionen des Menschen basiert unter anderem auf  vorausschauendem Verhalten. Die Erkennung bodenphysikalischer Eigenschaften mittels Wahrnehmung akustischer Signale hat dabei eine hervorragende Bedeutung, sie hilft, die Gefahr    
des Durchbrechens des Untergrundes zu vermeiden.

Aufgaben

Die Bewegungssteuerung am Beispiel eines Roboterbeins soll folgende Funktionalität erhalten: Eine einfache Ansteuerung der Gelenkmotoren für die Kontaktsuche des Roboterbeins mit dem Untergrund, ferner die  Erfassung von Messinformationen aus den Sensoren, die Bodenkräfte und akustische Signale des Untergrundes aufnehmen. Die digitale und grafische darstellung dieser Daten soll mittels Standardtools erfolgen.

Ziele

Es sollen Kenntnisse und Erfahrungen gewonnen werden durch Programmierung unter Linux, die Programmierung des Microcontrollers C167 und Datentransfer via CAN-Bus zum PC 104. Aufbau eines PC104-Systems aus vorhandenen Komponenten.

Betreuer: Manfred Deutscher-Tiemann

Entwurf und Implementierung eines Reglers für die Beinsteuerung eines Laufroboters

Die Fortbewegung von Laufrobotern in unterschiedlichen Umgebungen, speziell in für fahrende Roboter ungeeignetem Gelände, erfordert oft komplexe Laufmuster. Sie sind das Resultat des
Zusammenspiels aller Beine des Roboters. Jedes einzelne Bein muss sich dazu gemäß seiner technischen Eigenschaften entlang einer definierten Trajektorie bewegen. Die Aufgabe dieses Laborpraktikums ist daher die Untersuchung und Implementierung eines geeigneten Reglers für die
Steuerung eines Beines.

Betreuer:

Zuordnung:

Technische Informatik