Kooperative Robotersysteme
wahlobligatorisch: Informatik, Ingenieurinformatik

Termine der Vorlesungen und Übungen:

Veranstaltung	Zeit	Raum	Gruppe	Dozent
Vorlesung	donnerstags 15-17	G03-106	alle	Dr. M. Gergeleit Dr. Th. Ihme
Übung	donnerstags 11-13	G29-E037	alle	Dr. M. Gergeleit M. Deutscher

Zugangsvoraussetzungen:

Kenntnis des Stoffes der Vorlesungen "Kommunikation und Netze" sowie entweder "Echtzeitsysteme" oder "Betriebssysteme I"

Lehrinhalte:

Bestehende Robotersysteme erfüllen nicht die hohen Anforderungen, die autonome, kooperierende, mobile Roboter stellen. Ein Hauptgrund für diesen Mangel ist die Tatsache, dass die Kombination von Geschwindigkeit mit komplexem, koordiniertem Roboterverhalten bisher noch wenig erforscht ist. Die Entwicklung von sich schnell bewegenden Robotern mit kooperativem Verhalten erfordert den Einsatz von Forschungsergebnissen aus verschiedenen Teilgebieten, wie etwa der Sensordatenverarbeitung (Sensorfusion), der Roboterdynamik, der Echtzeitverarbeitung, der Kommunikation sowie der verteilten Algorithmen. Ziel dieser Vorlesung ist es, die Aspekte einzeln und in ihrer Kombination anhand von aktuellen Forschungsergebnissen darzustellen. In den Übungen werden die Themen der Vorlesung durch praktische Beispiele im Roboterlabor nachvollzogen.

Vorlesungsfolien:
(im PDF-Format)

Einführung
Transformationen und Kinematik
Rückgekoppelte System
Einführung Kommunikation mobiler Systeme
Kommunikationsmodelle für kooperative Roboter

Übungen:
(im PDF-Format)

Übung 1
Übung 2
Übung 3
Übung 4

Empfohlene Literatur:

Borenstein, J.; Everett, H. R.; Fang, L.:             "Where am I?" - Sensors and Methods for Mobile
                                                                        Robot Positioning.
                                                                        University of Michigan

Zuordnung:

Technische Informatik