Laborpraktikum "Mobile Systeme"
wahlobligatorisch für IF, IngIF, Mechatronik  im Hauptstudium (vertiefend ab 8.
Semester)                                                                                                        
               

Termine für Praktikum:

    Zeit und Ort nach Vereinbarung

Bei Anfragen E-Mail an deutscher
                                                                       

Zugangsvoraussetzungen:

Vordiplom

Lehrinhalte

„Programmierung der Bewegungsteuerung eines Laufroboters unter dem Aspekt von Sensor-Informationen aus der Umgebung“

Einleitung:
Das rechtzeitiges Ausführen von motorischen Aktionen des Menschen basiert unter anderem auf vorausschauendem Verhalten. Die Erkennung bodenphysikalischer Eigenschaften und die Wahrnehmung akustischer Signale haben dabei eine hervorragende Bedeutung.

Aufgaben:
Die Bewegungssteuerung am Beispiel eines Roboterbeins soll folgende Funktionalität erhalten: Eine einfache Trajektorieberechnung und daraus abgeleitet eine Ansteuerung der Gelenkmotoren für die Kontaktsuche des Roboterbeins mit dem Untergrund.
Ferner die Programmierung der Erfassung von Messinformationen aus den Sensoren, die Bodenkräfte und akustische Signale des Untergrundes aufnehmen. Die digitale und graphische Darstellung dieser Daten soll mittels Standardtools erfolgen.

Ziele:
Dabei sollen Kenntnisse und Erfahrungen gewonnen werden durch Programmierung unter (RT)Linux, die Programmierung des Mikrokontrollers C167 und Datentransfers via CAN-Bus zum PC/104.
 
Empfohlene Literatur:

Zuordnung:

Technische Informatik